Laserafstandsmetermodule 120m 4Khz

STA-MK400 hoogwaardige laserbereikmodule is een laserbereiksensor gebaseerd op Time-of-Flight (TOF) -technologie. Het beschikt over een ingebouwde controller en een bereikalgoritme, met een bereikfrequentie tot 4 kHz en een bereik tot 120 meter. Het ondersteunt uitgangscommunicatie op UART-niveau en beschikt over sterke anti-interferentiemogelijkheden, waardoor een stabiele werking wordt gegarandeerd, zelfs in zonlicht.

Stuur onderzoek

Productomschrijving

De MK400 beschikt over een hoge nauwkeurigheid, een compact formaat en een laag gewicht. Het is zeer geschikt voor kleine dronesystemen zoals het vasthouden van hoogte, het vermijden van obstakels en cruisen, maar ook voor systeemintegratie in autonome voertuigen.

Basisparameters van de module
Model		STA-MK400
Variërende nauwkeurigheid		±0,1m
Modulegrootte		≤321916mm
bereik vermogen	Typisch doelwit	≥300m, doelreflectie 90%
	Bouwonderzoek	≥120m
	Meet het natuurlijke doelwit	≥80m
Recent bereik		0,1 m
Bereik frequentie		4 KHz
Resolutieverhouding		±0,1m
Werkende stroom		≤200mA
Stand-by stroom		≤33mA
Stroomverbruik in stand-by		≤0,2W
Stroomverbruik		≤0,6W
CI		TTL
Werktemperatuur		-10℃~+55℃
Opslagtemperatuur		-20℃~+65℃
Ingangsspanning		5V
Lasergolflengte		905 nm
Straaldivergentiehoek		8 mrad
Stroom		≤ 1 mW veilig voor het menselijk oog
Methode voor het vinden van bereik		impuls
Gewicht		7,7 ± 0,2 g

De pinconfiguratie van de STA-MK400 module wordt geïllustreerd in het onderstaande schema.

Pinnummer		functionele beschrijving
1		VCC
2		TXD
3		RXD
4		GND
Giet: 1. De communicatie-interface van deze module is TTL. 2.UART-configuratie: 1 startbit, 8 databits, 1 stopbit, geen pariteitscontrole;
DC-EIGENSCHAPPEN
parameter	testconditie		minste waarde	topwaarde	eenheid
Bedrijfsspanning (Vin)	T=25°C		2.5	5.0	V
werkstroom (I)	stand-by (T=25°C, Vin=3,0V)		-	50.0	mA
	bereikbepalingsconditie (T=25°C, Vin=3,0V)		-	180.0	mA

communicerend protocol

Tabel 1-1: Formaat van het instructieframe van de hostcomputer
Uitgegeven door de hostcomputer
byte	0	1	2	3	4 … (N - 1)		N
betekenis	framekop		module-adres	DL	commando en parameter		Controlesom
numerieke waarde	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	LEN
Opmerking 1: Datalengte verwijst naar het aantal bytes van byte 3 tot N, waarbij LEN = N-2.
Opmerking 2: Wanneer de hostcomputer gegevens verzendt, omvat de CheckSum-berekening het optellen van alle gegevens (exclusief de frameheader) in bytes en het nemen van de onderste 8 bits, waarna dit wordt berekend. Het 8-bits binaire complement is de CheckSum; voorbeeld: De hostcomputer verzendt een continu bereikcommando (0x13) met moduleadres 01 en een gegevensveld van 3 bytes. De CheckSum wordt als volgt berekend: De som van 0x01,0x03 en 0x13 is gelijk aan 0x17, waarbij de minst significante bit (LSB) 0x17 is. Het twee-complement van 0x17 is 0xE9. Dus CheckSum = 0xE9. Het feitelijke dataframe dat door de hostcomputer wordt verzonden, is: A5 5A 01 03 13 E9

Tabel 1-2: Formaat van het module-uitvoerframe
module-emissie
byte	0	1	2	3	4 … (N - 1)		N
betekenis	framekop		module-adres	gegevensbeschrijving	gegevensveld		Controlesom
numerieke waarde	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	(zie opmerking 1)
Opmerking 1: Beschrijving van de gegevensbeschrijving:D[7:6]:00: De volgende gegevens vertegenwoordigen afstandsmetingen. Een afstandswaarde van 0 geeft aan dat er geen afstand is gedetecteerd. 01: De daaropvolgende gegevens bevatten aanvullende informatie, met details in tabel 1-3. 10,11: FabrieksreserveerdD[5:0]: Datalengte (zie opmerking 1 in tabel 1);
Opmerking 2: Wanneer de hostcomputer de gegevens ontvangt, berekent deze de CheckSum door alle gegevens van het moduleadres naar de CheckSum op te tellen in bytes.Sum en de laatste 8 bits. Voorbeeld: De module verzendt de afstandsgegevens 0x0B4A met adres 01. De hostcomputer ontvangt het gegevensframe: A5 5A 01 03 0B 4A A7Verificatie: De som van 0x01,0x03,0x0B,0x4A en 0xA7 is gelijk aan 100, waarbij de minst significante bit (LSB) van de som 00 is, wat aangeeft dat er geen fout is.

Tabel 1-3 Overige antwoordinformatie
Byte 4	Byte 5	Byte 6	Byte 7	Byte 8	uitleggen
06	Controlesom	niet hebben	niet hebben	niet hebben	Simpel antwoord
E0	foutcode	Controlesom	niet hebben	niet hebben	foutmeldingsframe
E1	verkeerd markeren	Controlesom	niet hebben	niet hebben	Fout bij zelftest bij opstarten
A1	Baudsnelheid	Controlesom	niet hebben	niet hebben	Reactie op verandering van de baudsnelheid
A3	module-adres	Controlesom	niet hebben	niet hebben	Reactie bij het lezen of wijzigen van het moduleadres
AF	Softwareversie		Productversienummer	Controlesom	Reactie bij het lezen van softwareversienummer


Opmerking 1: Voorbeeld van softwareversienummer (subversie van 2 cijfers): Voorbeeld 1: Wanneer het softwareversienummer 0x0064 is (equivalent aan 100 in decimalen), is het versienummer V1.00. Voorbeeld 2: Wanneer het softwareversienummer 0x03F2 is (equivalent aan 1010 in decimalen), is het versienummer V10.10. Voorbeeld van productversienummer (subversie van 1 cijfer): Voorbeeld 1: Wanneer het productversienummer 0x0A is (equivalent aan 10 in decimalen), is het versienummer V1.0. Voorbeeld 2: Wanneer het productversienummer 0x65 is (equivalent aan 101 in decimalen), is het versienummer V10.1.

Tabel 2-1: Stopbereikmeting
Uitgegeven door de hostcomputer
byte	0	1	2	3	4	5
betekenis	framekop		module-adres	DL	instrueren	Controlesom
numerieke waarde	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x03	0x10	Controlesom
module-emissie
byte	0	1	2	3	4	5
betekenis	framekop		module-adres	gegevensbeschrijving	gegevensveld	Controlesom
numerieke waarde	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x43	06	Controlesom

Tabel 2-2 Meting met enkel bereik
Uitgegeven door de hostcomputer
byte	0	1	2	3	4	5
betekenis	framekop		module-adres	DL	instrueren	Controlesom
numerieke waarde	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x03	0x12	Controlesom
module-emissie
byte	0	1	2	3	4	5	6
betekenis	framekop		module-adres	gegevensbeschrijving	Afstandsgegevens		Controlesom
numerieke waarde	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x04	0 - 0xFFFF		Controlesom

Tabel 2-3 Continu bereik
Uitgegeven door de hostcomputer
byte	0	1	2	3	4	5
betekenis	framekop		module-adres	DL	instrueren	Controlesom
numerieke waarde	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x03	0x13	Controlesom
module-emissie
byte	0	1	2	3	4	5	6
betekenis	framekop		module-adres	gegevensbeschrijving	Afstandsgegevens		Controlesom
numerieke waarde	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x04	0 - 0xFFFF		Controlesom

Tabel 3-1: Laserindicator uit
Uitgegeven door de hostcomputer
byte	0	1	2	3	4	5
betekenis	framekop		module-adres	DL	instrueren	Controlesom
numerieke waarde	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x03	0x18	Controlesom
module-emissie
byte	0	1	2	3	4	5
betekenis	framekop		module-adres	gegevensbeschrijving	gegevensveld	Controlesom
numerieke waarde	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x43	06	Controlesom


Tabel 3-2 Laserindicator aan (met laserindicator)
Uitgegeven door de hostcomputer
byte	0	1	2	3	4	5
betekenis	framekop		module-adres	DL	instrueren	Controlesom
numerieke waarde	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x03	0x19	Controlesom
module-emissie
byte	0	1	2	3	4	5
betekenis	framekop		module-adres	gegevensbeschrijving	gegevensveld	Controlesom
numerieke waarde	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x43	06	Controlesom

Tabel 4-1: Circuitschakelaar voor randapparatuur
Uitgegeven door de hostcomputer
byte	0	1	2	3	4	5
betekenis	framekop		module-adres	DL	instrueren	Controlesom
numerieke waarde	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x03	0x1A	Controlesom
module-emissie
byte	0	1	2	3	4	5
betekenis	framekop		module-adres	gegevensbeschrijving	gegevensveld	Controlesom
numerieke waarde	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x43	06	Controlesom

Tabel 4-2: Randapparatuurcircuit open
Uitgegeven door de hostcomputer
byte	0	1	2	3	4	5
betekenis	framekop		module-adres	DL	instrueren	Controlesom
numerieke waarde	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x03	0x1B	Controlesom
module-emissie
byte	0	1	2	3	4	5
betekenis	framekop		module-adres	gegevensbeschrijving	gegevensveld	Controlesom
numerieke waarde	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x43	06	Controlesom
Opmerking: Het uitschakelen van randcircuits vermindert het stroomverbruik, maar kan een vertraging veroorzaken in de aanvankelijke responstijd.

Tabel 5-1: Wijziging van de baudrate
Uitgegeven door de hostcomputer
byte	0	1	2	3	4	5	6
betekenis	framekop		module-adres	DL	instrueren	parameter	Controlesom
numerieke waarde	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x04	0x20	nieuw haventarief	Controlesom
module-emissie
byte	0	1	2	3	4	5	6
betekenis	framekop		module-adres	gegevensbeschrijving	frametype	parameter	Controlesom
numerieke waarde	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x44	0xA1	nieuw haventarief	Controlesom
Opmerking: De nieuwe baudsnelheid vereist een herstart van het systeem om van kracht te worden.

Tabel 5-2
Baudrate: 460800, Moduleadres: 0x00

Tabel 6-1: Gewijzigde moduleadressen
Uitgegeven door de hostcomputer
byte	0	1	2	3	4	5	6
betekenis	framekop		module-adres	DL	instrueren	Nieuw adres	Controlesom
numerieke waarde	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x04	0x22	0 - 0xFF	Controlesom
module-emissie
byte	0	1	2	3	4	5	6
betekenis	framekop		module-adres	gegevensbeschrijving	frametype	Nieuw adres	Controlesom
numerieke waarde	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x44	0xA3	0 - 0xFF	Controlesom
Opmerking 1: Het nieuwe moduleadres wordt onmiddellijk van kracht.
Opmerking 2: Adres 0xFF is een broadcastadres;

Tabel 6-2 Moduleadres lezen
Uitgegeven door de hostcomputer
byte	0	1	2	3	4	5
betekenis	framekop		module-adres	DL	instrueren	Controlesom
numerieke waarde	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x03	0x23	Controlesom
module-emissie
byte	0	1	2	3	4	5	6
betekenis	framekop		module-adres	gegevensbeschrijving	frametype	Nieuw adres	Controlesom
numerieke waarde	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x44	0xA3	0 - 0xFF	Controlesom

Tabel 7-1 Softwareversie
Uitgegeven door de hostcomputer
byte	0	1	2	3	4	5
betekenis	framekop		module-adres	DL	instrueren	Controlesom
numerieke waarde	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x03	0x2F	Controlesom
module-emissie
byte	0	1	2	3	4	5,6,7	8
betekenis	framekop		module-adres	gegevensbeschrijving	frametype	versienummer	Controlesom
numerieke waarde	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x46	0xAF	Zie opmerking 1-3 in Tabel 1	Controlesom